基于曲线拟合建模和多重约束落足点评估的机器人稳定运动控制方法

摘要

一种基于曲线拟合建模和多重约束落足点评估的机器人稳定运动控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于曲线拟合算法对摆动腿足端所处局部环境进行建模；步骤二：根据所拟合出的局部环境，结合摆动腿足端工作空间，拟合出摆动腿足端可达区域；步骤三：根据步骤二中所拟合出的摆动腿足端可达区域，结合多重约束落足点评估算法，对摆动腿足端可达区域内的可规划落足点进行评估分析；步骤四：根据步骤一至步骤三，结合多重姿态转换算法，解析机器人关节输出位置，并对关节转角进行多项式插补运算，完成机器人在非结构环境下的稳定运动控制。本发明提出一种地形适应能力强、高效的稳定运动控制方法。