声明
致谢
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 四面体机器人研究现状
1.2.2 移动机器人环境感知研究现状
1.2.3 全景相机及相关技术
1.3 本文研究的主要内容
2 总体方案及系统硬件设计
2.1 总体方案
2.2 主要硬件模块设计
2.2.1 图像采集单元设计
2.2.2 姿态检测单元设计
2.2.3 核心控制单元设计
2.3 本章小结
3 鱼眼图像畸变校正算法研究
3.1 鱼眼图像有效区域的提取
3.1.1 线扫描法提取有效区域
3.1.2 改进的线扫描法提取有效区域
3.2 鱼眼镜头成像模型
3.3 基于透视投影的局部校正
3.3.1 透视投影模型
3.3.2 透视投影畸变校正算法
3.3.3 视角方向切换算法
3.3.3 校正效果验证
3.4 基于柱面投影的全局校正
3.4.1 柱面投影模型
3.4.2 柱面投影畸变校正算法
3.4.3 视角方向切换算法
3.5 图像抗锯齿算法
3.5.1 最近邻差插值算法
3.5.2 双线性插值算法
3.5.3 双三次内插值算法
3.5.4 三种抗锯齿算法的比较
3.6 本章小结
4 全景图快速合成算法研究
4.1 基于SURF特征点的图像合成
4.1.1 SURF特征点提取
4.1.2 SURF特征点匹配
4.1.3 图像的拼接与融合
4.2 全景图快速合成算法
4.3 本章小结
5 人机交互系统设计与测试
5.1 人机交互系统功能与界面设计
5.2 图像显示功能
5.2.1 图像采集与传输
5.2.2 图像处理与显示
5.3 初始化功能
5.2.1 舵机状态初始化
5.2.2 姿态信息初始化
5.4 移动控制功能
5.4 信息反馈功能
5.5 系统测试与分析
5.5.1 图像处理与显示功能测试
5.5.2 初始化功能测试
5.5.3 移动控制功能测试
5.5.4 信息反馈功能测试
5.6 本章小结
6 结论
参考文献
作者简介及攻读硕士学位期间取得的研究成果
独创性声明
学位论文数据集
北京交通大学;
