采用全景相机的移动机器人视觉伺服

摘要

为了解决机器人上装置传统相机而产生的视野域有限的问题,采用了全景相机,并且针对采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设过多的情况,提出了一种使用极线几何与三角几何相结合的方法,更简便地实现基于图像的视觉伺服运用于移动机器人的情况.由于是基于图像的视觉伺服,该方法不需要预先知道三维场景的结构知识.实验仿真结果表明了该方法的有效性.