本稿では，ロボットとのコミュニケーション手段として，人の日常的なジェスチャである「こっち来い」，「あっ ち行け」という指示的な手振り動作の認識手法を提案する．動きの似ている「こっち来い」、「あっち行け」ジェスチャという手振り動作の認識にあたり，まず，横方向から撮影した手振り動作について解析を行った．解析から，手振り動作の周期と指示内容によって手振り速度のタイミングに異なる特徴が得られた．この特徴を，正面方向から観測される特徴へと拡張し，周波数解析による手振り動作の認識を行った．また，本認識手法を用いたロボット制御システムを構築した．%In this paper, we propose a recognition method of direct gesture as communication tool with a robot. This system recognizes gestures "Come here" gesture and "Go away" gesture. These gestures are similar hand movement. First, we analyzed about the movement of hand waving observed from a side, in order to extract the feature difference from similar movements. The results are the following: (l)Hand waving gesture is cycle movement.(2)The individuality was seen by these gestures. (3)The feature different depending on the gestures was obtained. These gestures were distinguished by each feature of wrist Angle. We reflected these feature to movement observed from the fronts, and performed gesture recognition by frequency analysis using these features. Then, we construct robot control system using this recognition method.
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