手振り動作周波数解析による指示ジェスチャの認識

摘要

本稿では，ロボットとのコミュニケーション手段として，人の日常的なジェスチャである「こっち来い」，「あっち行け」という指示的な手振り動作の認識手法を提案する．動きの似ている「こっち来い」、「あっち行け」ジェスチャという手振り動作の認識にあたり，まず，横方向から撮影した手振り動作について解析を行った．解析から，手振り動作の周期と指示内容によって手振り速度のタイミングに異なる特徴が得られた．この特徴を，正面方向から観測される特徴へと拡張し，周波数解析による手振り動作の認識を行った．また，本認識手法を用いたロボット制御システムを構築した．