船外活動支援ロボット実証実験（REX-J）で用いるロボットハンド

摘要

宇宙航空研究開発機構（JAXA）は，国際宇宙ステーション日本実験棟「きぼう」船外実験プラットフォームにて船外活動支援ロボットの実証実験を計画している．本実験では，船外活動する宇宙飛行士の作業を支援するロボットに不可欠な移動機能の実証を行うことを目的としており，二指ロボットハンドによるテザーフック換作及びハンドレールへの取り付け実験を含む，船外活動支援ロボットに要求される機能性能に関する実験を行う．本稿では，2012年の打ち上げに向けて開発が完了したロボット実験装置，特にロボットハンドに関して報告する．%Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) plans to conduct a demonstration mission of an extravehicular activity (EVA) support robot in the Japanese Experimental Module Exposed Facility (JEM/KIBO) of International Space Station. In this mission, JAXA will conduct several experiments about functions and abilities required for such EVA support robots, including an experiment of operating a tether hook and attaching it to a handrail by two-fingered robotic hand, for the purpose of demonstrating a locomotion method which is necessary for the EVA support robots. In this paper, we report the robot experiment system which is ready for the launch in 2012, in particular the robotic hand.