推定負荷情報に基づく二慣性共振系のロバスト位置制御系の一設計法

摘要

本稿では，推定負荷情報に基づく二慣性共振系のロバスrnト制御システムの設計法について検討した。提案する速度rn制御系は，最小次元オブザーバと状態フィードバックを内rn部ループに構成し，外乱オブザーバを外部ループに配置しrnている。設計手法として既約分解表現に基づく制御系設計rn法を適用し，内部ループの安定化を図った後にスモールゲrnイン定理を用いてロバスト安定条件を満足するように外乱rnオブザーバの設計を行った。