産業用ロボットの推定負荷情報に基づくロバスト位置制御系の一設計法

摘要

本論文では，オブザーバにより算出される推定負荷情報を使用して，軸ねじれ角を補償すると共に，振動抑制を図るロバスト位置制御系設計法について検討する．パラメータ変動に対する補償が可能である既約分解表現を適用し，負荷情報に基づくロバスト速度制御系を構築する．最終的に，負荷情報に基づくロバストD-PD 位置制御系を提案する．そして，提案法の有効性を，3 軸の産業用ロボットを用いた実機実験により確認する．