モバイルハプト実現のための次元スケーリングに基づく異構造バイラテラルカ覚フィードバック制御

摘要

Recent advances in control technology have contributed to the development of robot systems for communication with humans. Robot systems recognize the environment on the basis of audio-visual information. Recognition methods based on audio-visual feedback have been developed by many researchers. Recently, haptic information has attracted attention as the third type of multimedia information. This paper proposes a force feedback method for systems with different motion areas, named "mobile-hapto". Sense of touch is useful for remote manipulation. The mobile-hapto consists of a mobile robot with an infinite area for motion and a joystick that is fixed at a given position and can be operated manually. To realize of force feedback in the "mobile-hapto", bilateral control with dimensional scaling is proposed. In this case, intuitive manipulation becomes possible when using the "mobile-hapto". The effectiveness of the proposed method is verified by experimental results.%人間やロボットが周囲の環境について認識する場合，さまざまな感覚器官を用いで情報を取得する。特にロボットなどのシステムにおいては，視聴覚センサを用いて周囲の環境の認識を行いそれらの情報に基づいたフィードバック制御を構成することが一般的である。これらの視聴覚情報によるフィードバックシステムはこれまで様々な研究者によって実現されている。