Sistem Navigasi pada Unmanned Surface Vehicle untuk Pemantauan Daerah Perairan

摘要

Intisari — Daerah perairan, khususnya sungai, memiliki peranan penting untuk kehidupan manusia. Untuk mencegah kerusakan pada daerah tersebut, maka ada baiknya jika dilakukan pemantauan dan pengukuran secara berkala untuk beberapa parameter yang dapat memberi tanda atau peringatan dini terhadap ketidak normalan yang terjadi daerah ini sehingga dapat dilakukan antisipasi secara tepat dan cepat. Atas ide inilah diciptakan sebuah Unmanned Surface Vehicle yang ditujukan untuk mempermudah proses pemantauan daerah perairan. USV yang digunakan yaitu USV elektrik yang dilengkapi APM 2.5 dengan firmware ardurover untuk sistem autopilot. Sistem autopilot pada USV meliputi mode Auto, manual, guided dan hold. Sebelum USV menjalankan misi, dilakukan pengujian-pengujian terhadap sensor-sensor yang dipakai. Kemudian pengujian perairan dilakukan dengan membuat 6 misi dengan letak waypoint yang berbeda sehingga USV dapat menuju titik waypoint yang diinginkan. Didapatkan eror radius rata-rata setiap waypoint sebesar 2,2 meter. USV ini juga dilengkapi dengan sistem FPV sehingga pemantauan dapat lebih mudah dilakukan dengan melihat kamera yang terpasang pada USV dan ditampilkan pada monitor 7” dengan bantuan video sender. K ata kunci — daerah perairan, Unmanned Surface Vehicle (USV), APM 2.5, Sistem FPV ? — Water area, especially river, has an important role for human life. To prevent the damage to that area, it is better if we do the monitoring and measurement periodically to some of parameters that can give a sign or early warning against abnormality that occurs in this area, so we can accurately and quickly anticipate. From this idea, we created an Unmanned Surface Vehicle that is intended to facilitate monitoring process in water area. USV that we are use is electric USV equipped with APM 2.5 firmware ardurover as an autopilot system. Autopilot system on USV covered with Auto mode, Manual mode, Guided mode and Hold mode. Before USV take the mission, every sensors in this USV are being tested. Then USV can take the water area mission by making 6 mission with different waypoints location? so that usv can go towards desired waypoints. Average error radius obtained from? mission is 2,2 meter every waypoints. This USV also equipped with FPV system so that monitoring proses can easily done by looking at the camera mounted on the USV. Keywords — Water area, Unmanned Surface Vehicle (USV), APM 2.5, FPV System