基于集员滤波的无人水面艇远程监控方法

摘要

针对无人水面艇远程监控问题,提出了基于集员滤波的无人水面艇远程监控方法.首先,建立了无人水面艇数学模型,并将海浪带来的干扰建模成未知有界噪声模型.进而,设计了基于集员滤波的无人水面艇远程监控方法,所设计的集员滤波方法可以在每一采样时刻将无人水面艇的真实运行状态估计在一个椭球域内,最后,考虑无人水面艇匀速运动且受到风浪干扰的情况,通过仿真实验验证了所提出算法的有效性.