IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI ROBOT WALL FOLLOWING DENGAN METODE FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT PEMADAM API DIVISI BERKAKI ONIX II PADA KRPAI TAHUN 2017

摘要

Fuzzy logic adalah suatu logika yang memiliki derajat keanggotaan dalam rentan 0 sampai 1, logikafuzzy di gunakan untuk menerjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan bahasa (linguistik).Navigasi Wall following merupakan salah satu sistem navigasi robot yang digunakan dalam perlombaanseperti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dimana robot tipe wall follower ini diharuskan dapatmengikuti kontur dinding arena. Robot tipe ini dipilih karena arena perlombaan dari Kontes Robot PemadamApi Indonesia (KRPAI) terdiri dari dinding-dinding yang membentuk lorong dan ruangan. Penelitian inimerancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot wall follower bekaki ONIX II KRPAI 2017dengan menggunakan metode fuzzy logic model Sugeno, sehingga robot dapat bernavigasi dengan mengambilkeputusan bergerak lurus, belok kanan, belok kiri, berhenti, mundur. Sehingga robot dapat melaksanakantugasnya dengan optimal .