Pneumatic artificial muscles: A switching Model Predictive Control approach

George Andrikopoulos; George Nikolakopoulos; Stamatis Manesis

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Pneumatic artificial muscles: A switching Model Predictive Control approach

机译：气动人造肌肉：一种切换模型预测控制方法

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In this article, a switching Model Predictive Controller (sMPC) for a pneumatic artificial muscle (PAM) is presented. The control scheme is based on a switching PieceWise Affine (PWA) system model approximation that is able to capture the high nonlinearities of the PAM, while improving the overall model accuracy, and is composed of: (a) a feed-forward term regulating control input at specific reference set-points, and (b) a switching Model Predictive Controller handling any deviations from the system's equilibrium points. Extended experimental studies are being presented that prove the overall scheme's efficiency.

机译：在本文中，介绍了一种用于气动人工肌肉（PAM）的开关模型预测控制器（sMPC）。该控制方案基于切换的PieceWise Affine（PWA）系统模型近似值，该模型能够捕获PAM的高非线性度，同时提高整体模型精度，并且包括：（a）前馈项调节控制输入特定的参考设定点，以及（b）切换模型预测控制器，以处理与系统平衡点的任何偏差。目前正在进行扩展的实验研究，以证明整体方案的效率。

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来源
《Control Engineering Practice》 |2013年第12期|1653-1664|共12页
作者
George Andrikopoulos; George Nikolakopoulos; Stamatis Manesis;
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作者单位

Electrical and Computer Engineering Department, University of Patras, Rio CR-26500. Greece;

Computer Science, Electrical and Space Engineering Department, Lulea University of Technology, Lulea SE-97753, Sweden;

Electrical and Computer Engineering Department, University of Patras, Rio CR-26500. Greece;

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Pneumatic artificial muscle; Fluidic muscle; PieceWise Affine system; Model Predictive Control; Feed forward control;

机译：气动人造肌肉;流体肌肉;PieceWise仿射系统;模型预测控制;前馈控制;

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