成長するロボットの研究: シミュレーションによる歩行再現

摘要

This paper describes a Robot that grows up. This robot grows up like a human. As for a person's growth, the height increase from 50cm to 171cm, and weight increase from 3kg to 67kg. However, it is difficult for the robot to grow up like a person. Therefore, the growth of the robot is assumed by the ratios of the head, body, legs and arms to height. In addition, the walking experiment by the simulation was conducted using different walking patterns different according to different forms. The robot in simulation was able to walk.%本研究は，ロボットを人間のように成長させることが目的である．ヒューマノイドロボットは歩行実験から始まり，現在では玩具として販売されるような一般的な技術になってきている．それに伴いロボットを成長させる研究が行われてきている．それは，自らプログラムを書き換えてソフトウェアが成長するものが多い．これは，試行を繰り返して最適解をロボット自身が導くものであり強化学習と呼ばれ，東京工業大学などで盛んに研究されている．