指数趋近律在冶金机器人机械臂轨迹跟踪中的应用研究

摘要

趋近律是变结构控制的一种常用方法,本文分析了指数趋近律的优缺点,结合冶金机器人机械臂的运转方式,推导出了一种运用于工业现场的离散趋近律.该趋近律不仅使冶金机器人机械臂在出现故障时可以改变路径,并且安全回到零点,而且把故障点看作干扰点可以进行过滤,达到系统安全和优化的目的.