声明
第1章 绪 论
1.1 引言
1.2液压凿岩机器人发展现状
1.2.1 液压凿岩机器人国外发展现状
1.2.2 液压凿岩机器人国内发展现状
1.3液压凿岩机器人机械臂的研究现状
1.3.1 机械臂的运动学研究现状
1.3.2 机械臂的轨迹规划研究现状
1.3.3 机械臂的轨迹跟踪研究现状
1.4 课题的意义与来源
1.5 论文主要研究内容
第2章 液压凿岩机器人运动学分析及仿真
2.1 机器人位姿描述
2.1.1 平移坐标变换
2.1.2 旋转坐标变换
2.1.3 齐次坐标变换
2.2 D-H法介绍
2.3 机械臂结构介绍
2.4 正运动学分析
2.5 工作空间求解
2.6 逆运动学分析
2.7 仿真验证
2.8 本章小结
第3章 轨迹规划与液压系统动力源的匹配研究
3.1 研究的内容
3.2 笛卡尔空间的轨迹规划
3.2.1 直线插补
3.2.2 圆弧插补
3.3 关节空间的轨迹规划
3.3.1 三次多项式轨迹规划
3.3.2 五次多项式轨迹规划
3.3.3 带有抛物线过渡的线性插值
3.4 机械臂轨迹规划仿真
3.4.1 笛卡尔空间的轨迹规划仿真
3.4.2 关节坐标空间的轨迹规划仿真
3.5 机械臂的液压系统匹配
3.5.1 液压系统
3.5.2 液压缸受力求解
3.5.3 液压系统建模与仿真
3.5.4 液压系统节能
3.6本章小结
第4章 液压凿岩机器人机械臂轨迹跟踪控制
4.1 ADRC介绍
4.2 液压系统模型
4.2.1 非对称液压缸比例系统模型
4.2.2 液压马达比例系统模型
4.2.3 机械臂的挠度和间隙偏差
4.3 ADRC控制器的设计和稳定性分析
4.3.1 阀-油缸控制器设计
4.3.2 稳定性分析
4.3.3 阀-马达控制器设计
4.4 仿真分析
4.5 本章小结
第5章 液压凿岩机器人机械臂轨迹控制实验研究
5.1 液压凿岩机器人机械臂实验平台
5.1.1 液压凿岩机器人机械臂实物介绍
5.1.2 实验主要器件介绍
5.1.3 实验现场传感器安装
5.1.4 电控控制原理介绍
5.1.5 软件实现
5.2.1 坐标测量及转换
5.2.2 轨迹控制系统实验
5.3 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
