全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用

摘要

针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性，将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪。该方法将系统的动力学模型转化为关节子系统的状态方程，采用GFTSMC 设计各子系统的滑模面，有效地抑制了滑模控制中的抖振现象。运用李亚普诺夫理论设计关节子系统的控制律，整个系统是全局稳定的，且具有快速的收敛特性和鲁棒性。