基于分数阶自适应非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于分数阶自适应非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法，通过设计对不确定上界的自适应率和分数阶自适应非奇异终端滑模的切换控制，使系统状态更快的收敛到滑模面上，再通过非奇异终端滑模面的滑模特性，使系统状态在有限时间内更快的收敛到平衡点，即跟踪误差收敛到0，从而实现对期望关节角轨迹的跟踪。