转杯纺落纱机械手连杆机构设计

摘要

全自动转杯纺落纱系统是由多个机械手子系统组成,为了设计出满足需要的连杆机构尺寸,需要掌握各个机械手的运动轨迹曲线.通过虚拟样机与数学计算相结合的方法,给出轨迹拟合过程中所需要的离散点的位置信息.利用Matlab对关键点进行3次样条插值,得出预定轨迹的数学模型.通过对数学模型的优化,得出满足运动轨迹和设计要求的连杆机构.将所得的机构尺寸使用虚拟样机技术进行运动模拟仿真,其轨迹曲线以及关键点处的运动状态满足要求(既无刚性冲击也无柔性冲击).该方法大大提高了设计效率,降低了机构设计的盲目性.