基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法

摘要

针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法.在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺仪数据进行水平姿态角解算,最后结合所得水平姿态角与磁力计数据计算偏航角.实验结果表明:该算法在低速和高速运动状态下相对于传统算法的精度分别提高了3～4个数量级和1个数量级.