基于改进人工势场法的四旋翼无人机航迹规划算法

摘要

利用传统的人工势场法进行四旋翼无人机的航迹规划时,存在易陷入局部最小解的问题,从而使得四旋翼无人机不能按照预期要求到达目标位置,为了解决此问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力势场函数中加入了航迹点和目标点之间的距离,同时引入了协调力,解决了传统人工势场法的极小值问题;其次,在三种U型槽障碍物环境中进行了所提算法的验证;最后,在相同的障碍物环境下与蚁群算法进行了规划的航迹对比.仿真结果证明了改进算法的有效性和优越性.