小型飞行器高度定位数据融合方法

摘要

给出了一种小型飞行器高度定位的数据融合方法.根据飞行器运动方程,推导出了高度和飞行状态之间的关系,并由所得的飞行状态,利用Kalman滤波方法得到高度估计.根据实测值、最优估计值和GPS高度测量值进行数据融合,进一步对高度传感器定位误差进行修正.仿真和数据回放结果表明使用此方法可以得到飞行器更准确的定位.