基于传感器信息的水下机器人动态避障研究

摘要

提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法.介绍了传感器的工作原理.通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求.最后,通过仿真实验对机器人自主避障能力进行了验证.