装载机自主铲装作业控制策略

摘要

以装载机自主铲装作业为目标,对基于实时轨迹规划的铲装作业控制策略进行了研究.将铲装作业的一个循环分为插入、铲取、提升3个区间,并提出了各个区间的自主作业控制策略.3个区间中,铲取区间是整个作业循环的关键.在分析的基础上,提出了铲取区间水平等阻线的概念,并建立了基于水平等阻线的铲取区间控制策略.本文提出的控制策略具有良好的环境适应能力,为基于实时轨迹规划的自主铲装作业打下了基础.