机器人焊接几何约束工件焊枪偏角的预规划

摘要

由于工件几何结构约束,机器人TIG焊接时焊枪不能处于最佳位姿施焊,因而需要事先分析焊枪偏角和提离距离的关系,进行焊枪姿态预规划.作者以机器人焊接火箭发动机几何约束焊缝为例,详细介绍了这类典型问题的求解,提出了一种区域划分法作为其通用直观的求解思路.实际应用表明,此焊枪姿态预规划方法取得了理想的焊接效果.该方法也能应用到各种几何约束焊缝的机器人焊接离线编程和预规划中.