双连杆柔性臂轨迹跟踪控制

摘要

研究了在生趣平面双连杆柔性机臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统的实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进行了实验研究。