双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制

摘要

研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验．