一类欠驱动系统的模型参考自适应控制方法

摘要

以开放贮液容器运动为代表的一类欠驱动系统中液体的晃动不仅会对系统的稳定性造成影响,还会严重影响系统响应的精确性、工作效率以及安全性等。现有的大量研究表明,液体晃动抑制控制需要建立严格的数学模型和实时测量系统运行过程中的状态信息,并且对于这一类欠驱动系统中的未建模动态、非线性以及系统在运行中的干扰的处理还存在诸多问题。因此,文章针对这一类欠驱动系统中的各种不确定性,提出基于Lyapunov稳定性的模型参考液体晃动抑制自适应控制方法,实现贮液容器位移的快速精确响应、液体的晃动抑制和系统输入能量最小等运动过程中的多目标的优化,最后通过仿真研究和分析,验证其控制方法的有效性和自适应性。