水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究

摘要

文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两侧液压马达各自闭环控制的基础上,设计了速度同步补偿器,实现了两侧马达的同步控制,经过仿真实验验证得到了很好的控制效果.