基于STM32的机器人运动精确控制系统设计

摘要

针对机器人运动控制不精确,如实际转向与控制转向有偏差,导致调整麻烦,通常需要传感器(如使用光电编码器)进行反馈控制.若轮子直径不一样,会造成控制量上的累积误差.为了解决该问题,设计了一个基于STM32微控制器的机器人运动精确控制系统,对由于直径不同导致的误差进行标定补偿,实现机器人行走,尤其是转向时角度的精确控制.该设计,以PID为基本控制算法,STM32F4单片机为控制核心,使用其通用定时器的输入捕获功能来采集光电编码器的输出,进而产生受PID算法控制的PWM脉冲,对直流电机的转速进行控制,实现机器人精度高的运动性能控制.