多无人车领航跟随编队避障控制方法

摘要

多无人车的编队控制和编队避障是无人车领域研究的重要问题之一。针对多无人车的编队控制,提出一种基于无人车之间的距离和角度控制的领航跟随编队控制算法,并对算法的收敛性进行验证。针对多无人车的编队避障,提出一种自适应编队避障方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,对路径中的大尺寸障碍物采用动态队形变换实现编队避障,对路径中的小尺寸障碍物采用改进动态窗口法实现跟随无人车的自主避障。最后,在Matlab中对编队算法和自适应编队避障方法进行实验验证,实验结果表明所提算法能实现无人车的编队控制和编队避障,且取得较好的队形稳定性和有效性。