移动机器人在非高斯噪声条件下的实时跟踪定位研究

摘要

在移动机器人跟踪定位系统中,环境中存在非高斯噪声,导致跟踪精度低、稳定性差,针对以上问题,应用了改进的粒子滤波算法.该算法引入退化因子,解决了迭代过程中引起的“单样本非零权重”的问题,并采用序列重要性采样对输出的粒子进行重采样,提高跟踪定位的精度.仿真结果证明该算法使机器人跟踪定位精度明显提高.