伺服系统的高斯基函数CMAC学习控制研究

摘要

在高精度伺服系统中,由于摩擦力及负载扰动等因素的影响,常规PID控制难以满足越来越高的控制精度、跟踪性能等指标要求.本文提出了基于高斯基函数CMAC在线学习的控制方案,并给出了相应的学习算法.仿真结果表明,该方法不仅有较好的控制精度,而且具有学习速度快等优点.