七自由度打磨机器人操作臂运动学分析

摘要

以七自由度打磨机器人操作臂为研究对象,对该操作臂进行了正运动学和逆运动学分析.首先,根据操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了操作臂的数学模型,进行了正运动学分析.针对冗余自由度机器人逆运动学求解困难,难以求得封闭解的问题,利用操作臂的特殊结构,采用关节变量虚化法,将七自由度操作臂转化为典型的六自由度操作臂,然后,利用解析法求出全部逆解.得出的结果可以作为操作臂仿真分析和控制系统设计的参考.