机器人路径探测方法研究

摘要

机器人路径探测首先要进行避障,传统避障算法需要较大的存储空间来存储避障规则,同时利用有限的避障规则控制机器人的效果也并不好.本文设计了一种利用模糊控制思想结合BP网络的避障算法,分析指出了其具有巨大的记忆容量,然后对模糊BP网络进行了训练,实现了网络对所有规则的记忆.接着,在采集了障碍物边界数据后,设计了一种用“内弯弧线”来拟合环境障碍物边缘的方法,实现准确探测机器人的可行走空间.