基于最优探测的多机器人路径规划

摘要

本文提出了多机器人最优探测路径规划算法.每个机器人在单位时间内按直线移动,那么机器人下一时刻的位置轨迹,即以当前位置为圆心的圆.根据机器人定位的精度模型标准,采用内点优化算法求解得到圆上的一点,使得精度模型标准取得最优值,即定位精度精度最高,这点即为下一时刻机器人的位置.由此不断求得机器人下一时刻的位置,即可获得机器人移动的路径.仿真结果表明,算法能够实现在多机器人探测定位目标过程中,协同路径规划保证每个时刻目标定位精度最优.