基于模糊自适应PID的智能车辆路径跟踪控制

摘要

选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差,建立车辆路径跟踪闭环控制系统的Simulink仿真模型,并设计了模糊自适应PID控制器,利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动调整.利用常规PID和模糊自适应PID控制算法分别进行仿真实验.仿真结果表明,模糊自适应PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.