基于遗传算法和神经网络的倒立摆控制系统

摘要

以单级倒立摆为对象，介绍了一种融合遗传算法的神经网络控制方法。该方法采用以多层前馈神经网络作为遗传搜索表示方法的思想，以神经网络为基础，用遗传算法来学习神经网络的权系数，既保留了遗传算法的强全局随机搜索能力，又具有神经网络的鲁棒性和自学习能力。仿真结果证明：遗传算法和神经网络的结合，可兼有神经网络广泛映射能力和遗传算法快速全局收敛等性能。