多机移动条件下飞行甲板路径规划研究

摘要

航母飞行甲板多机转运情况下,如何合理避碰并选择最优行走路径,是实现舰载机自动牵引的关键问题.该文章建立以最小化完成时间为目标的甲板路径规划模型,理清多机转运条件下甲板行走约束条件,采用多边形包围盒与行走路径中心线的距离测算方法实现碰撞检测,重点研究了以碰撞等待时间为主要因素的运动碰撞检测.采用离散粒子群算法求解该模型,计算结果合理,给出的最优路径符合实际要求.