多机器人路径规划算法研究综述

摘要

多机器人路径规划问题是多机器人系统的一个子问题,旨在避免发生碰撞、拥堵和死锁等问题的前提下,使各个机器人 都快速地规划出一条从初始点到达目标点有效路径。近年来,随着路径规划在机器人团队、交通控制、无人驾驶、智能仓储等领域 都有广泛的应用,人工智能研究领域对多机器人路径规划算法的研究兴趣也日益浓厚。机器人路径规划算法旨在为多个机器人找到 一种有效的解决方案,从而对总目标函数进行优化。这些算法大致可以分为快速算法、最优算法和近似最优算法。