一类具有未建模动态的非线性系统的鲁棒自适应控制

摘要

针对输入输出模型表示的具有未建模动态的非线性参数化不确定系统，提出了一种鲁棒自适应控制方法。基本设计思想是基于Lyapunov函数分析系统，在设计中利用非线性阻尼项来抑制未建模动态，通过引入变能量函数（changing supply function），来抑制动态扰动，同时去掉了原文引入的动态信号，简化了系统。通过Lyapunov稳定性分析的结果表明，本文所设计的用输入输出模型表示的一类非线性系统的鲁棒自适应控制器可以使未建模动态和其他不确定性共存的系统中的所有信号仍然有界，可以实现整个系统的鲁棒稳定。通过MATLAB仿真试验表明本文的算法确实具有很强的鲁棒稳定性。