轮腿式机器人的稳定性控制准则

摘要

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题.在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础.