一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定

摘要

通过对质心和几何中心不重合情况下两轮驱动移动机器人镇定问题的研究,提出了一种光滑时变控制律,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况,利用自适应技术对其进行了修正.证明了所提出的控制律可使该类型移动机器人的位姿从任意的初始状态指数收敛到原点.仿真试验验证了本文所提出控制律的有效性.