非完整系统

摘要： 研究非定常Nielsen方程的具有半负定矩阵的广义梯度系统表示以及解的稳定性.首先给出三种广义梯度系统及其性质.其次,给出完整和非完整系统非定常Nielsen方程转化成具有半负定矩阵的广义梯度系统的条件以及稳定性判据;最后分别列举两类非定常Nielsen方程的算例验证结果的应用并通过数值模拟验证结论准确性.

摘要： 空间两刚体间的滚动约束系统是一种典型的非完整系统,非完整的特性可以用于简化机械结构,提高系统可靠性.针对纯滚动约束非完整系统的状态变量之间相互耦合难以控制、已有的控制方法局限于特定的模型且缺少对在线控制研究等问题,建立了适用于一般滚动约束系统在线运动规划的求解方法.该方法基于滚动约束一阶运动模型,首先通过配点法实现离线运动规划获得参考轨迹,然后在实时控制中结合滚动优化框架运用最优动作控制(SAC)算法,实现滚动系统的在线运动规划.将算法运用于球-平面滚动模型和两个球体间滚动模型的实时运动规划,仿真结果表明该方法在拓宽球形机器人控制和灵巧机械手操作方面具有实际应用价值.

摘要： 在现有的轨迹跟踪控制中,跟踪误差的收敛时间通常与误差初始值有关,且关于非完整系统预定时间轨迹跟踪的控制方法很少.针对上述问题提出了一种使非完整轮式移动机器人系统可在预定时间跟踪上参考轨迹的控制方法.首先,通过坐标变换,将跟踪误差系统转变为一个由角度误差构成的一阶子系统和一个由位置误差构成的二阶子系统;然后,分别针对角度误差系统和位置误差系统设计机器人的角速度输入和速度输入,使得角度误差和位置误差在预定时间内收敛到零;最后,利用Lyapunov方法证明了所设计控制律的有效性.试验结果表明,提出的控制方法可使机器人在预定时间跟踪上参考信号,且实际收敛时间与理论计算时间相同,比现有的控制方法更加精确.

摘要： 针对一类受复杂不确定影响下的非完整移动机械臂轨迹跟踪问题,建立包含模型误差和外界扰动的不确定动力学模型,提出一种基于反演设计的滑模控制方法.该方法首先采用输入-输出非线性反馈进行系统线性化,建立包含总体不确定性的等价系统;然后,基于李雅普诺夫直接法两步反演设计幂次趋近率滑模控制器,有效抑制系统有界不确定性,减小滑模抖振,保证闭环控制系统渐进收敛,从而实现对参考轨迹的快速精确跟踪.仿真结果表明,该方法跟踪速度快,精度高.

摘要： 对时间尺度上非完整系统相对于非惯性系的Lie对称性及守恒量进行研究.基于Hamilton原理和Dubois-Reymond引理推导出该系统的运动微分方程;再根据无限小变换不变性得出时间尺度上相对于非惯性系的Lie对称性确定方程和限制方程,进一步引出结构方程以及相应守恒量;最后,通过算例对结果进行应用.

摘要： 研究时间尺度上相空间中非完整相对运动动力学的Lie对称性与守恒量.首先,基于Legendre变换及其Hamilton原理,建立该系统的Hamilton正则方程;其次,基于微分方程在无限小变换下不变性原理,建立Lie对称性确定方程和限制方程,给出了结构方程和相应守恒量;最后,用一个例子阐明结果的应用.

摘要： 本文讨论了在运动学模型下的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型轨迹跟踪控制策略,使该非完整系统全局渐近稳定,即使在目标模型纵向速度、转动角速度时变，甚至为负的请况下，都得到了较好的跟踪控制效果，基于李亚普诺夫的稳定证明和仿真效果都证明了这一点。

摘要： 基于摄像机视觉反馈的方法，针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何中心不重合且质心几何中心距离未知情况下，提出了一种不连续反馈控制律，并利用自适应技术对其进行修正，在证明时创新性的加了一个状态作为补充，最终证明了提出的控制律能使该视觉反馈系统下移动机器人的各状态可以由任意的初始状态指数收敛到原点，并利用MATLAB仿真验证了所设计控制律的有效性。

摘要： 基于摄像机视觉反馈的方法，针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何中心不重合且质心几何中心距离未知情况下，提出了一种不连续反馈控制律，并利用自适应技术对其进行修正，在证明时创新性的加了一个状态作为补充，最终证明了提出的控制律能使该视觉反馈系统下移动机器人的各状态可以由任意的初始状态指数收敛到原点，并利用MATLAB仿真验证了所设计控制律的有效性。

摘要： 基于摄像机视觉反馈的方法，针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何中心不重合且质心几何中心距离未知情况下，提出了一种不连续反馈控制律，并利用自适应技术对其进行修正，在证明时创新性的加了一个状态作为补充，最终证明了提出的控制律能使该视觉反馈系统下移动机器人的各状态可以由任意的初始状态指数收敛到原点，并利用MATLAB仿真验证了所设计控制律的有效性。

摘要： 基于摄像机视觉反馈的方法，针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何中心不重合且质心几何中心距离未知情况下，提出了一种不连续反馈控制律，并利用自适应技术对其进行修正，在证明时创新性的加了一个状态作为补充，最终证明了提出的控制律能使该视觉反馈系统下移动机器人的各状态可以由任意的初始状态指数收敛到原点，并利用MATLAB仿真验证了所设计控制律的有效性。

摘要： 在通过对质心和几何中心不重合的三轮两驱动非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究，基于后退方法，提出了一种新的动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有未知运动学参数和动力学参数的情况下，利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。

摘要： 在通过对质心和几何中心不重合的三轮两驱动非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究，基于后退方法，提出了一种新的动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有未知运动学参数和动力学参数的情况下，利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。

摘要： 在通过对质心和几何中心不重合的三轮两驱动非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究，基于后退方法，提出了一种新的动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有未知运动学参数和动力学参数的情况下，利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。

摘要： 在通过对质心和几何中心不重合的三轮两驱动非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究，基于后退方法，提出了一种新的动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有未知运动学参数和动力学参数的情况下，利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。

摘要： 通过对质心和几何中心不重合两轮驱动的非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究, 基于后退(backstepping)方法, 提出了一种新的运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有不确定运动学参数和动力学参数的情 况下,利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。通过和已有方法的比较,说明了本文方法的优越性。

摘要： 本发明公开了一种引入桩土相互作用基桩完整系数快捷分析方法，涉及基桩结构完整性测试领域。该方法包括：步骤1、获取受检基桩桩顶的质点振动速度响应曲线；步骤2、根据质点振动速度响应曲线中首波与桩体第一反射波质点振动速度峰值对应时间差，确定反射面距桩顶面位置；步骤3、通过桩体第一反射波的质点振动速度峰值与所述首波质点振动速度峰值的比值分析不考虑桩土相互作用影响的反射面基桩完整系数；步骤4、由桩周土性参数引入桩土相互作用对波传播影响，对所述反射面基桩完整系数进行修正。本发明能够解决基于所述幅值比的反射面基桩完整系数分析方法没有考虑桩土相互作用影响的问题。

摘要： 在安全逻辑运算器(SLS)(102)处接收对碳氢化合物生产系统的碳氢化合物井(108a‑d)的选择，以用于验证测试。激活与所述碳氢化合物生产系统的公共集管附接的测试模式压力传感器(106)，以监视来自所述碳氢化合物生产系统的所有井的公共集管的实时过程状况状态。在操作压力传感器(104)中引起模拟过压状况。在所述SLS处从至少两个操作压力传感器接收过压指示。用信号通知与所述碳氢化合物井相关联的最终元件(112a、112b)(例如，阀、电潜泵中的断路器)关闭，并使所述系统中的其他井保持操作。使所述操作压力传感器恢复到正常压力状况，并用信号通知与所选碳氢化合物井相关联的最终元件重新打开所述碳氢化合物井。

摘要： 本发明涉及一种股骨完整度分析系统，至少包括三维模型创建模块、三维模型提取模块和数据分析模块，三维模型提取模块用于利用关于髋臼月状面或关于原始坏死模型A的距离阈值算法对原始坏死模型A和原始骨头模型B的三角面片网格集分别进行至少一次距离阈值迭代计算，从而依次完成空间粗配准过程和空间精配准过程，并提取得到处理后的股骨头负重精确区域和坏死负重精确区域，数据分析模块用于根据其建立的切割面分别对股骨头负重精确区域和坏死负重精确区域进行切割，以此能够得到股骨头负重精确区域和坏死负重精确区域上各自对应的负重应力集中区域，并对至少一个该负重应力集中区域进行完整率计算。

摘要： 公开了一种能够将各种各样的传感器连接到智能设备的系统，并且借助于合适的软件应用或应用处理器，允许传感器获取的信息显示在智能设备上。本发明的系统的两个基本实施方式描述为—经由现有端口之一连接到智能设备的外部单元以及在某些情况下利用设备的一些现有部件的内部单元。

摘要： 本发明特别涉及一种基于使用一个U盘安装windows完整系统的方法。该基于使用一个U盘安装windows完整系统的方法，将所述U盘采用分区的形式，分成为一个windows完整版系统wim档案存储区域和一个PE引导盘区域，U盘插入平板电脑后，启动PE引导盘，平板电脑自动引导到选择安装文档界面，系统将会进行自动安装。该基于使用一个U盘安装windows完整系统的方法，针对只有一个USB接口的笔记本电脑或者平板电脑对windows完整版系统的安装，适用于生产、使用及维修等过程，提高了安装windows完整系统的速度，使用一个U盘取代了传统的两个U盘和USB HUB的方式，减少了所用的安装治具，节约了安装和使用成本，提高了工作效率。

摘要： 本发明公开了一种引入桩土相互作用基桩完整系数快捷分析方法，涉及基桩结构完整性测试领域。该方法包括：步骤1、获取受检基桩桩顶的质点振动速度响应曲线；步骤2、根据质点振动速度响应曲线中首波与桩体第一反射波质点振动速度峰值对应时间差，确定反射面距桩顶面位置；步骤3、通过桩体第一反射波的质点振动速度峰值与所述首波质点振动速度峰值的比值分析不考虑桩土相互作用影响的反射面基桩完整系数；步骤4、由桩周土性参数引入桩土相互作用对波传播影响，对所述反射面基桩完整系数进行修正。本发明能够解决基于所述幅值比的反射面基桩完整系数分析方法没有考虑桩土相互作用影响的问题。

摘要： 在安全逻辑运算器(SLS)(102)处接收对碳氢化合物生产系统的碳氢化合物井(108a‑d)的选择，以用于验证测试。激活与所述碳氢化合物生产系统的公共集管附接的测试模式压力传感器(106)，以监视来自所述碳氢化合物生产系统的所有井的公共集管的实时过程状况状态。在操作压力传感器(104)中引起模拟过压状况。在所述SLS处从至少两个操作压力传感器接收过压指示。用信号通知与所述碳氢化合物井相关联的最终元件(112a、112b)(例如，阀、电潜泵中的断路器)关闭，并使所述系统中的其他井保持操作。使所述操作压力传感器恢复到正常压力状况，并用信号通知与所选碳氢化合物井相关联的最终元件重新打开所述碳氢化合物井。

摘要： 本发明公开了一种SELinux操作系统策略完整性模型及策略完整性检测方法，属于信息安全领域。分为两个阶段，第一个阶段：首先构建SSIM模型，然后转化成访问控制矩阵格式的标准规则。此步骤仅需做一次；第二个阶段：每次检查SELinux安全策略完整性时，按照基于SSIM模型的完整性检测方法对安全策略进行检测即可。本发明为了解决现有完整性模型不适用于在保护数据完整性的同时还要对数据进行保密且方便授权访问的问题以及对策略完整性检测缺乏有效方法的问题。

摘要： 一种用于检测电加热纺织品中传感线完整性的电路完整性检测系统，其中传感线完整性通过检查来自被连接至传感线的相对端的第一和第二A/D转换器的输入检测。

摘要： 本发明公开了一种确定数据完整性的方法、相关装置和数据完整性保护系统，涉及计算机技术领域。该方法的具体实施方式包括：对数据发送装置发送的数据生成摘要，得到第一数据摘要，将第一数据摘要存储到区块链；对数据接收装置接收的数据生成摘要，得到第二数据摘要；从区块链查询与数据接收装置接收的数据对应的第一数据摘要，并利用查询到的第一数据摘要校验第二数据摘要，以确定数据接收装置接收的数据的完整性。该实施方式能够保障数据的完整性，降低了实现复杂度并提高了效率，实现更加安全、便捷的数据完整性保护，并且时间成本低，链上数据量小。