基于NAO机器人的自动运动学标定

摘要

运动学标定对仿人足球机器人NAO有着很重要的影响,同时也是NAO机器人赛前准备工作中关键的一步.本文针对现有标定方法存在耗时长、精度低、依赖人工操作等问题,设计出一套标定方法:首先,利用机器人自带的摄像头拍摄棋盘格标定板,然后,提取棋盘格角点的坐标,融合传感器数据后,利用LM算法将标定过程转化为求解非线性最小二乘的问题;最后,在NAO机器人上进行试验.结果表明,该方法能有效提升NAO机器人在运动过程中的稳定性,符合实际比赛需求.