一种新型足式爬壁机器人设计

摘要

根据仿生原理设计出一种新型爬壁机器人结构,通过传动机构的控制和规划实现机器人两腿依次交替吸附在壁面上连续运动.根据机器人在壁面上可能出现的危险情况,对吸附装置进行受力分析,得到吸附装置克服危险情况所需吸附力.爬壁机器人实现了预期的越障目标,并解决了机器人在壁面出现的危险情况.通过实验验证,机器人机身与作业面始终保持平行,具有在垂直壁面攀爬的能力,提高机身的稳定性,达到了预期实验结果.