俯视相机辅助的地面机器人导航实验平台

摘要

基于复杂地形造成的各种不确定性使得机器人的环境感知能力受到极大限制,设计了俯视相机辅助的地面机器人导航系统综合实验平台:俯视相机提供全局观察信息,经过图像处理后使用A*算法为地面机器人规划计算出可行路径,同时根据目标跟踪为机器人提供实时定位信息;地面机器人通过复合模糊PID算法实现给定路径的跟踪控制,最终到达所指定目标点.Matlab仿真与实际场景测试结果表明,本方案有效可行,可激发学生的学习兴趣,培养创新思维和工程实践能力.