基于四足机器人的电控预充电系统设计研究

摘要

四足机器人通过电机驱动控制实现自由行走.由于每路电机驱动前端均有较大的电容,直接上电会产生超大瞬时电流,对电源和电机驱动造成损害.基于此,对四足机器人的电控预充电电路进行了研究,设计了一种新型的预充电电路.通过电阻、电容和电压比较器实现时间延迟,完成了基于四足机器人电控预充电系统的设计.在MATLAB和Multisim中对预充电电路特性进行了仿真分析.仿真结果表明,所设计的电路能够在0.6 s内实现预充电功能,避免了超大瞬时电流对电源和电机驱动造成的损害.最后在STM32CubeIDE中编写代码程序,并进行了软件和硬件的联合调试.试验结果表明,所设计的基于四足机器人的电控预充电系统能满足功能要求.