MiroSot足球机器人电机驱动系统设计

摘要

为了满足MiroSot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求,设计了一套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统.以DSP-TMS320LF2407A为核心器件,采用脉宽调制(PWM)方式进行调速.采用双H桥驱动器L298驱动直流电机,实现对左右两组车轮的两个直流电机的驱动调速控制.作为专用于电动机控制的数字信号处理器(DSP)芯片TMS320LF2407A,其丰富的外设功能简化了电机控制电路,使电路结构更趋紧凑合理.DSP芯片使得足球机器人的电机速度采样周期缩短、采样精度更大.试验表明,该系统提高了机器人的硬件集成度、稳定性能以及控制精度,改善了机器人的运动性能,也为直流电机在移动机器人及其他场合的驱动应用提供参考.