基于改进人工势场方法的无人机群侦察覆盖航路规划算法研究

摘要

随着无人机平台技术的逐渐成熟和广泛应用,利用无人机平台执行侦察任务的效费比也越来越高。无人机群的航路规划是侦察任务规划中的核心问题。面对复杂的侦察任务,基于解析的方法适应性不强、自动化程度较低。因此,本文提出了一种基于人工势场的无人机群侦察航路规划方法。在无人机责任区域划分的研究中,针对规则区域仍然采用基于解析的方法,针对不规则区域的划分,设计了基于人工势场的区域划分方法,提高了算法的适应性和自动化程度。在无人机航路生成算法中,利用种子的概念提高了无人机航路生成模式的多样性。最后通过计算实验,验证了方法的高效性和适应性。